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    这样做一方面使输出力矩可根据系统的需求进行调节,另一方面则起到了限流的作用。在整个过程中,主制电路实时监测系统的运行状态,当遇到电流过载等突**况时,能够及时将电源关断,从而保障了系统安全。2硬件设计力矩控制系统的硬件主要由主控电路、驱动电路、电压反馈回路、负载电流反馈回路和磁粉离合器等5部分组成。各部分之间的关系,如图2所示。图2力矩控制系统结构主控电路以NXP公司的LPC1768作为**控制芯片,该芯片提供了系统实现功能所需的A/D转换接口、D/A转换接口、6输出的PWM通道以及通用I/O端口。磁粉离合器作为力矩控制系统的**部件具有传递转矩与滑差转速无关、响应速度快、控制功率小、运行平稳等优良特性[4]。根据磁粉离合器的用户手册可得出,磁粉离合器可近似视为直流负载。在一定的范围内,传递转矩随着激磁电流的增加而线性增加[5-6]。文中正是利用这段线性区域,将输出力矩与激磁电流相联系,通过控制激磁电流来控制磁粉离合器的输出力矩。。本文采用BUCK降压电路进制系统的可变直流电。晶体管在这种设计中工作在开关状态,其固有损耗可降至较低,从而其效率可达到较高水平[7-9]。驱动电路结构如图3所示,变压器的交流电压先经过一个整流桥将其斩波成脉动的直流电压。杭州哪家生产上肢关节康复器CPM仪质量有保障？北京上肢关节康复器电话

    对照组在康复科医师指导下根据所制定的个体康复训练计划,定量、定点进行训练以促进肢体功能恢复,医师应根据患者恢复情况不断调整其训练计划。观察组在对照组***基础上联合使用下肢持续被动活动训练器进行训练,但应注意在使用训练器时应遵医嘱,根据自身实际情况包括手术方式、损伤部位等在临床医生指导下进行循序渐进、适当强度的康复训练,促进骨折的愈合。***方案后对其疼痛持续时间、住院时间、下肢水肿消退时间以及***有效率等多项指标进行对比。有效率指标:关节活动恢复正常则为完全恢复;关节活动时稍有疼痛但其功能可恢复则为有效;关节无法正常活动且功能未恢复为无效。±标准差(x±s)表示,统计方法采用t检验,计数资料以(%)表示。有统计学意义的标准为P<。2结果对比分析两组进行康复训练后骨折疼痛持续时间、住院时间以及下肢水肿消退时间。结果显示,观察组各项指标均***低于对照组,P<(表1)。对比分析两组***有效率,结果显示,相比于对照组,观察组***有效率***提高(P<),具有统计学意义(表2)。3讨论持续性关节被动活动这一概念**早可溯源于1970年,由加拿大医师Salter提出[2],主要是指在医师指导下运用专门适用器械。湖北定制上肢关节康复器如何利用上肢关节康复器CPM仪！

    全文阅读应用技术啊上肢腕关节康复机构的设计研究尹姣姣梅瑛（中北大学机械与动力工程学院太原）摘要为了克服人类由于意外事故、先天缺陷、疾病、***和机体老化等因素产生的腕关节功能障碍或者疾病，本文设计研究了上肢腕关节康复机构。首先介绍了腕关节的结构和工作原理，然后利件建立了三维模型，并施加了一定的约束，实现了腕关节康复机构的运动学仿真和分析，促进了腕关节的康复运动，为腕关节康复机构的动力学分析和优化设计提供了技术方法。关键词腕关节。康复机构；运动仿真中图分类号：文献标识码：文章编号：（）引育腕关节的协调运动是保证人体手部正常**进行活动的必备条件。近年来，国内外相继开发出一些上肢腕关节康复训练装置，胡宇川、季红林】等人开发了偏瘫上肢复合运动康复训练器，该机器人的机械臂选择了二连杆机构哈尔滨工业大学研制了手臂康复机器人，但缺少了对腕关节的康复训练，并且还有部分问题亟待解决。国外从年起就进行了上肢康复训练机器人的研制，斯坦福大学开发了伺服系统系列的机器人，可以实现简单的平面运动和空间运动马里兰大学的等人开发了一种五自由度上肢康复机器人，尽管考虑到了机械臂的重量、刚性传动及零回差的特点。

    有康复机器人的研究采用了动态力矩传感器[3]，这类传感器精度高，动态性能好，但目前市面上的动态力矩传感器体积较大，质量较重，且价格昂贵，这限制了其在康复机器人中的应用。串联弹性执行器（SEAs）在康复机器人中的应用也越来越多，其研究由来已久，也实现了较好的控制性能。上肢康复机器人关节的驱动方式多种多样，已有诸多机构对上肢外骨骼进行了长期研究[5-6，10]。由文献[7]提出的一款由液压马达驱动的上肢外骨骼LIMPACT，它包含一种独特的自校准关节装置，这种自校准关节装置不仅使使用者更加舒适，同时也更加安全。而液压驱动方式具有很高的功率质量比，速度快，力矩大等优点。由文献[8]提出的一款由气缸驱动的康复机器人Pneu-WREX，由于气缸质量轻、柔顺性好的特性非常适用于康复机器人。同时为了克服气缸难以控制的问题，其也提出了一系列新的摘要：康复机器人关节的驱动方式和结构设计对控制性能和成本影响较大。提出并验证一种具有低成本、结构紧凑特点和关节动态力矩检测功能的机械设计，并此基础上设计了一款简洁的轻质可穿戴双侧四自由度上肢外骨骼。为了验证驱动关节和整体外骨骼设计的有效性，对其结构设计进行了阐述。上肢关节康复器CPM仪用于什么地方？

    增强运动稳定性.1广义绳驱动的原理文中研究的钢丝绳传动基于1个自由度、由1个驱动电动机单独驱动,驱动电动机的正反转实现执行端的转动.依据绳驱动原理,驱动电动机提供的动力需要经过同步带轮传递到同步齿形皮带.将传统的电动机加齿轮、减速器所**的刚性动力传递方式转化为柔性传递.将同步齿形带缠绕在同步带轮上,同步带轮的转动带动同步齿形带上下两边做方向相反的平行移动.驱动电动机正反转就可引起同步齿形带上下两边往复运动,进而拉动后续结构中的钢丝绳运动.腕关节处采用齿形带和齿轮啮合传动的驱动方式,既能够包含带传动的优点(运行平稳,噪声较小,可缓冲因外界因素干扰而导致的冲击载荷),同时能够发挥齿轮传动的优点(齿形带与齿轮之间的啮合传动动力,二者之间无相对滑动),从而能够保证准确的传动比.图1为钢丝绳传动原理图.图1钢丝绳传动原理图由图1可见,驱动电动机带动同步带轮转动,同步齿形带跟随同步带轮一起转动;在预紧机构的链接下,钢丝绳随着同步齿形带运动;**后。上肢关节康复器CPM仪对关节功能障碍的患者能起到康复训练的作用！湖北直销上肢关节康复器

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    由于阻尼的存在，训练机构的运动与电推杆滑块的运动存在相位差。关键词：康复机器人；髋关节机构；振动模型；固有频率；幅频特性中图分类号：TH16；TG156文献标识码：A文章编号：1001—3997(2018)ol一0257—04ResearchontheVibrationCharacteristicsoftheHipTrainingPartoftheRehabilitationRobotHONGYue-zhen，SUIJian-feng，ZHAOCheng-jian，jILin-hong(1．DivisionofInteligentandBiomechanicalSystem，StateKeyLaboratoryofTribology，TsinghuaUniversity，Beijing100084，China；2．NationalKeyLaboratoryforHumanFactorEngineering，AstronautCenterofChina，Beijing100094，China)Abstract：ObjectiveThestudyfacusesonthediscussionaboutthevibrationcharacteristicoftherehabilitationrobothipjointbasedonamathematicalmodel。北京上肢关节康复器电话

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